Миленковић је више деценија био синоним за Мије Ковачевића 10а, за Омладински стадион на Старој Карабурми.
Као играч и стуб одбране дрес ОФК Београда носио је читавих 11 сезона, у периоду од 1975. до 1988. године.
Он је друга легенда од које се опрашта ОФК Београд у кратком периоду, након што је претходно преминуо Илија Петковић.
