Марко Краљевић је најпознатија личност српске епске поезије. У историјским изворима није оставио нарочито великог трага, барем не у мери у којој би се то могло очекивати с обзиром на његову популарност, али његов посмртни „живот“ оставио је дубок траг до данашњих дана.
Марко је потекао из породице Мрњавчевић. Био је син краља Вукашина и господар Прилепа. После очеве погибије у Маричкој бици 1371. године наследио је краљевску титулу, постао је османски вазал и управљао једним подручјем у Македонији.
Доласком цара Уроша Петог 1355. године на престо, Мрњавчевићи су се већ били етаблирали као најзначајнија владарска кућа. Марку, човеку од поверења цара Уроша, поверена је дипломатска мисија пошто је 1360. године избио рат између Србије и Дубровника.
Дубровачки документи су први поуздани писани траг о Марку у историјским изворима. Мада мировни споразум није склопљен, Марко је издејствовао неке повољности за српску страну: успео је да ослободи призренске трговце који су били заробљеници у Републици Светог Влаха и узео је део заложеног породичног сребра, тзв. поклад краља Вукашина, објаснио је аутор трибине.
Док је краљ Вукашин још био у животу, постојала је намера да се Марко ожени хрватском девојком из великашке породице Шубића уз посредовање босанског краља Твртка Котроманића, али успротивио се Папа протестним писмом „због удаје за сина величанственог српског краља шизматика“ и није дао дозволу за тај брак.
Марко се оженио Јеленом Хлапен, кћерком Радослава Хлапена, значајног великаша и господара Бера и Водена и првог суседа Мрњавчевићевих земаља. После смрти моћног српског цара Стефана Душана 1355. године, који је земљом владао 24 године, уздигао Србију на ранг царства и извео је на три мора, уследила је и смрт цара Уроша 1371. године која је донела веома немирна времена.
Многи великаши су се издизали и изазивали конфликте, а Мрњавчевићи су се показали као најзначајнији, поготово краљ Вукашин и његов наследник млади краљ Марко. Реалност на подручју Макединије, међутим, била је сурова – мада је Марко после очеве смрти наследио титулу краља, он је заправо на терену био господар само Прилепа и околине.
Нема историјских података о односу Марка Краљевића, кнеза Лазара и Косовског боја, а све у вези с тим је, сматра Стојковски, „плод доцније епске перцепције“. Такође, изрека „Касно Марко на Косово стиже“ не односи се на њега, него на Јаноша Хуњадија и другу Косовску битку 1448. године. Марко је погинуо у бици на Ровинама 1395. године.
После смрти, Марко Краљевић ушао је у легенду и епску песму претежно као позитиван јунак. Тек у тим песмама он добија и атрибут „краљевић“ (краљев син) и достигао је велику метаморфозу од историјске личности до митског јунака. Његов култ заживео је у свим српским земљама, а што је нарочито занимљиво и међу Србима у Далмацији.
Многи су о њему писали, многи су насликали његове портрете ,а међу њима Ђура Јакшић и чешки уметник Владислав Тителбах. Марка је извајао Иван Мештровић, а његов портрет насликала је Мина Караџић, кћи Вука Караџића који је сакупио највише песама о краљевићу Марку.
