Младеновић је 1936. године рођен у Гружи код Крагујевца, одрастао је у Београду где је основе балетског образовања стекао у Средњој балетској школи Лујо Давичо, у класи Сима Лакетић и Нина Кирсанова, Смиља Торбица, Соња Ланкау.
Постао је члан Балетског ансамбла Македонског народног театра у Скопљу 1954. а до 1956. године, а потом и члан Балета у Народном позоришту у Београду.
Две године, био је члан Балетског ансамбла у Дизелдорфу где се усавршавао код чувеног педагога Виктора Гзовског.
По повратку у Народно позориште у Београду, постао је солиста и убрзо носилац главних улога у скоро свим балетским представама које су биле на репертоару.
За то време партнерке су му биле: Рут Парнел, Јованка Бјегојевић, Вишња Ђорђевић, Душица Томић, Лидија Пилипенко, Душка Сифниос, Иванка Лукатели, Милица Бијелић.
У исто време био је стални гост Балета у Српском народном позоришту у Новом Саду где су му партнерке на сцени најчешће биле партнерке су му биле Ерика Маријаш и Биљана Максић.
Његова игра се одликовала, сталоженошћу, мужевношћу и складним играчким линијама у класичним балетима, али и представама модернијег стила као и у националном репертоару.
У богатој играчкој каријери, Боривоје Младеновић је остварио низ веома запажених улога и у операма Фауст, Кармен, Заљубљен у три наранџе.
У пуној уметничкој зрелости креирао је више веома упечатљивих карактерних балетских ликова, испољавајући изграђени смисао за драмско обликовање плесних улога.
Познат је као веома пожртвован и поуздан партнер.
Играчку каријеру је завршио 1985, али је наставио да наступа у драмским представама.
